Мост носит имя Милана Растислава Штефаника, словацкого астронома, политика, видного деятеля словацкого национального движения в эмиграции. Он занимался созданием чехословацких легионов в Сербии, Румынии, России и Италии.
Штефаников мост (Štefánikův most) пересекает Влтаву между Чеховым и Главковым мостами и соединяет улицу Revoluční с Летенским туннелем. На этом месте в 1865-1868 годах был возведен цепной металлический мост, носивший имя Франца Йозефа I. Это был очень красивый мост с двумя чугунными воротами по краям в стиле тюдоровской готики. После 1918 года его назвали Штефаников мост, а в 1938 году он был переименован в честь композитора Леоша Яначека. В 1947 году мост разобрали, а на его месте в 1949-1951 годах был построен Швермов мост, в 1997 году переименованный в Штефаников. Длина моста 263 м., ширина 24 м., он выполнен из железобетона, дизайн его довольно прост. По мосту проложены трамвайные линии.
Как добраться: К мосту Штефаника можно добраться на трамваях № 5, 8, 24, 26, остановка Dlouhá třída.